错误信息:轴XX的目标位置与当前位置间的不一致错误。
错误处理:显示
错误复位:可以
内容:
尽管命令值已到达目标，但是经过了指定的时间后，当前值仍未进入设定的精度范围。此错误由AS软件检测。
主要原因:
1.机械因素:
(1)机器人手臂接触到了夹具、或电缆被机器人手臂挂住。
(2)因减速器、轴承等损坏等，导致轴的负荷过大。
(3)齿轮减速部件的齿隙过小。
(4)马达刹车未松开。
2.电气因素:
(1)马达电源线的U相、V相或w相断路。(没有断路检查)
(2)伺服放大器单元有问题。
(3) MC单元/供电单元有问题。
(4)伺服板CX503，X504，X505)和MC控制板(X304)之间的线束断路。
(5)在MC单元/供电单元(X352，X353)和伺服放大器单元之间的PN电源线路断路。
(E1x/E2x/E3x/E4x/E9x)
检查在MC电源板(CN4)和伺服中继板(CN8)之间的PN电源线路断路。(E7x)
(6)编码器有问题或编码器线束断路。
3.示教数据有问题:
在直线插补(轨迹)运动过程中，命令值通常在完成了保持手腕在XYZ坐标系的姿态计算后，转换成各轴命令值，然后再用于动作。但是，即使手腕姿态在机器人运动的起始点与结束点处的OAT姿态值完全相同，如果起始步和结束步的手腕角度出现不一致时(例如因JT6出现反向等)，报出此错误。
对策:
1.如果是机械故障,请更改示教内容或夹具/外部装置的位置,请更换减速器等部件，或调整齿隙。
2．如果是电气因素引起出错，请检查线束、编码器、伺服放大器单元、MC单元、供电单元(E1x/E2x/E3x/EAx/E9x)、电源单元(E7x)等。如有必要，更换它们。
3.如果错误出现在特定的程序步,请更改示教数据。