错误信息:轴XX的偏差错误。
错误处理:马达电源关断
错误复位:可以
内容:
AS软件指令值与编码器当前值之间的差异出了规定值。此错误由伺服软件来检测。该规定值随型号、轴的不同而变化。
主要原因:
1．机械因素;
(1)机器人手臂与夹具等之间有接触。(2)电缆等被机器人手臂挂住。
(3)减速器、齿轮、轴承等已损坏。
(4)齿轮减速部件的齿隙过小。
(5）负荷重量过了机器人的规定能力。
(6)机器人动作模式出了马达的额定值(因急速逆转运动等)。
(7)马达的刹车未释放。
(8)气弹簧的气压低于额定值。(使用气弹簧的机身时。)
2.电气因素:
(1)马达电源线的U相、v相或w相断路。(没有断路检查)
(2）动力模块有问题。
(3)伺服板有问题。
(4)MC单元/供电单元有问题。
(5)伺服板(X503，X504，X505)和 MC 控制板(X304)之间的线束断路。
(6)在MC单元/供电单元(X352，X353)和伺服放大器单元之间的PN电源线路断路。
(E1x/E2x/E3x/E4x/E9x)
检查在MC电源板(CN4)和伺服中继板(CN8)之间的PN电源线路断路。(E7x)
(7)马达有问题。
3．机器人执行奇点近傍的动作(突变动作)了。
对策:
1．如果机器人手臂与什么东西发生干涉，用示教模式将其缩回。然后，检查驱动部件、减速器等有没有问题,检查有没有因手臂变形而产生位置偏差。
2．如果有零件(减速器等)己损坏,请检查，必要时更换它们。
3.如果是负荷的重量或动作图形导致故障，请重新检查机器人的操作条件。
4.如果是电气因素引起出错，请检查线束、伺服放大器单元、MC单元、供电单元、马达等。如有必要,更换它们。(E1x/E2x/E3x/E4x/E9x)
如果是电气因素引起出错，请检查线束、伺服放大器部、电源单元、马达等。如有必要，更换它们。(E7x)
5．如果在机器人运转中有奇点近傍的动作(突变动作)，请通过修正位姿、降低速度等，更改示教数据。
6.检查气弹簧的气压、状态，如有必要，补充气体或更换气弹簧。