错误信息:轴XX速度错误。
错误处理:马达电源关断
错误复位:可以
内容:
计算自编码器值的各轴(关节)速度(马达速度)出了额定值。此错误由伺服软件检测。
主要原因:
1．手臂下跌:由于马达电源线U相、V相或W相的断路，或动力模块有问题。
2.因马达电源线或编码器电源线的线路不良而导致故障。
3.编码器线束断路或短路，或编码器主体有问题。
4.机器人执行奇点近傍的动作(突变动作)了。
5．伺服板有问题。
6.当带着负荷以大速度移动时，惯性矩出了马达力矩。
对策:
1.检查线束是否断路或短路。
2．更换伺服放大器单元。(E1x/E2x/E3x/E4x/E9x)
更换第XX轴的1UZ板、伺服板、伺服中继板。(E7x)
3.更换编码器*。
4．如果在机器人运转中有奇点近傍的动作(突变动作)，请通过修正位姿、降低速度等，更改示教数据。