错误信息:轴XX的命令值突然改变。
错误处理:显示
错误复位:可以
内容:
再现模式下，为各轴计算的[命令值–近的命令值]，出了下列值。
轴额定大速度×1.3。(轴的额定大速度取决于型号和轴号。)
主要原因:
在机器人动作过程中，机器人刚要执行通过奇点近傍的动作(突变动作)。
刚要执行通过奇点近傍的动作(突变动作)主要在沿着指定直线移动TCP的直线动作中任何一个轴速度急变时发生。这个动作以后就称为奇点近傍的动作(突变动作)。奇点近傍的动作(突变动作)在各轴动作或直线动作的重叠或改换时可能发生。
对策:
如果在机器人运转中有突变，更改示教数据。
如果在直线动作中奇点近傍的动作(突变动作)发生，把插补命令更改于各轴插补命令或在附近的步骤检查示教数据等的示教内容。