错误信息:编码器数据异常。轴XX
错误处理:马达电源关断
错误复位:可以
内容:
控制器电源关断与下次控制器电源开启之间的编码器值差异,出了辅助功能0504开机时编码器值偏差异常范围，此错误由AS软件检测。
此值通常为各旋转轴设置为2.0度。如果设置为0.0度，将不再检测此故障。设置得过小，可导致每次开启控制器电源时，都会导致此错误，即使这里没有任何的异常。


主要原因:
1.由于编码器后备电池的衰减、编码器线束的断路、编码器有问题、分离线束的断路等等，使得编码器内部数据消失了。
2．当由于异常电源等情况，导致在机器人运行中，控制器电源被关断时，手臂将不会立即停止运动。因此，AS软件记录的上次编码器值与实际停止位置的当前值之间产生间隙。
3.执行了初始化。(此错误出现在所有的轴上)
4．马达或编码器被更换。
5．手臂(马达)在控制器电源关闭时被强制移动了。
对策:

1．在更换马达或编码器后，立即进行调零。


2．检查编码器的后备电池，当它衰减到+3.3V或以下时，请迅速更换电池。请同时更换所有轴(包括传送装置)的编码器电池。
3.检查编码器线束是否断路或短路，如有必要，更换之。
4．更换编码器、编码器电池后备板*等。