问题故障：［原因］ 脉冲编码器内部生成的脉冲相位有异常时发生此报警。
处理办法：［对策］ 1. 确认控制装置的地线是否已正确连接。确认控制装置和机器人之间的接地线的连接。确认机器人连接电缆 的屏蔽已与地线切实连接。 2. 应强化电机法兰盘的接地。（附加轴的情形） 3. 执行脉冲复位。 4. 更换脉冲编码器。更换完后，需要进行零点标定。 注释 1 要解除该报警，需要重新通电。 注释 2 伴随表示通讯异常的报警（更换脉冲编码器。更换完后，需要进行零点标定。 注释 1 要解除该报警，需要重新通电。 注释 2 伴随表示通讯异常的报警