问题故障：［原因］ 脉冲编码器内的转速计数值中有异常时会发生此报警。可能是由于脉冲编码器的异常所致。（用于计数的时钟 异常）脉冲编码器的对位置后备用电池尚未连接，或者电池耗尽。换上新电池后仍然发生该报警时，可能是由于机 器人内的电池电缆断线等所致。
处理办法：［对策］ 1. 确认控制装置的地线是否已正确连接。确认控制装置和机器人之间的接地线的连接。确认机器人连接电缆 的屏蔽已与地线切实连接。 2. 应强化电机法兰盘的接地。（附加轴的情形） 3. 执行脉冲复位。 4. 更换脉冲编码器。更换完后，需要进行零点标定。 注释 1 要解除该报警，需要重新通电。 注释 2 伴随表示通讯异常的报警（