问题故障：［原因］ 检测出了变压器的过热检测出了碰撞。（伺服软件内的推定干扰扭矩出了规定值。） 存在下列可能性： 1. 机器人实际上发生了碰撞（已经熔敷） 2. 动作过猛 3. 外气温下降造成的摩擦增加 4. 输入电压下降引起的扭矩不足 5. 制动器故障（设定错误） 6. 附加轴制动器单元的故障（附加轴的情形） 7. 放大器故障 8. 急停单元故障 9. 电机故障 10. 电缆故障 11. 减速机故障                                                                            
处理办法：［对策］ 可能是由于伺服放大器、电源单元的故障所致。按照对应所使用的控制装置的控制装置维修说明书的“基于错 误代码的故障追踪”采取相应对策。有关附加轴，参阅附加轴维修说明书。 注释 要解除该报警，需要重新通电。 1.1. 确认机器人是否碰撞，或者是否有导致机械的负载增大的原因（熔敷等）。按住 SHIFT 键的同时按下 RESET 按钮即可解除此报警。不松开 SHIFT 键，利用 JOG 键沿着与发生碰撞（或者熔敷）的方向相反的方向进 行点动进给。 2. 确认是否正确进行了负载设定。 3. 确认是否有过载、过度的加速度附加指令。（修改动作条件）尚未修改好动作条件的情况下，感度将会下 降，可通过示教器干扰值画面［4 状态 / 轴 / 扰动］更改感度（允许值）。 4. 只在长期停用后启动时或者外气温度较低时发生的情况下，启动后，在短时间内低速运转设备，然后在通 常的速度下使用。 5. 确认从控制装置到机器人各轴电机之间的电机电源线、制动器线的各连接器是否松动，松动时予以紧固。 此外，连接器端子上出现弯曲或凹陷等异常时，更换连接器。 6. 确认输入电压是否为其控制器的额定电压。输入电压的设定正确时，可能是由于制动器的故障所致。更换 电机，或向我公司咨询。 7. 确认是否能够解除该轴的制动器。（附加轴的情况下，首先确认制动器编号设定是否正确。） 8. 在附加轴上使用了制动器单元的情况下，确认制动器单元的保险丝是否熔断。 9. 可能是由于如下部件的故障所致。予以更换，或者向发那科公司的服务中心联系发生报警时的详细内容。 - 附加轴制动器单元（附加轴的情形） - 伺服放大器 - 急停单元 - 伺服电机 - 机器人连接电缆 - 机构部内电缆 - 减速机