错误信息：[主CPU板]轴xx的偏差错误。
错误处理:马达电源关断
错误复位:可以
内容:
AS软件的指定值与编码器当前值之间的差异出了规定值。此错误由AS软件来检测。该规定值随型号、轴的不同而变化。
主要原因:
1. 机械因素:
(1)机器人手臂与夹具等之间有接触。
(2)电缆等被机器人手臂挂住。
(3)减速器、齿轮、轴承等已损坏。
(4)齿轮减速部件的齿隙过小。
(5)负荷重量过了机器人的规定能力。
(6)机器人动作模式出了马达的额定值(因急速逆转运动等)。
(7)马达的利车未释放。
2.电气因素:
(1)马达电源线的U相. V相或W相断路。(没 有断路检查)
(2)动力模块有问题。
(3)何服板有问题。
(4) MC 单元/供电单元有问题。(E1x/E2x/E3x/E4x/E9x)
电源单元有问题。(E7x)
(5) 何服板(X503， X504, X505)和MC/供电单元控制板(X304)之间的线束断路。
(6)在MC/供电单元电源板(X352, X353) 和何服放大器单元之间的PN电源线路断路。
(7)马达有问题。
3.机器人执行奇点近傍的动作(突变动作)了。
对策:
1.如果机器人手臂与什么东西发生干涉，用示教模式将其缩回。然后，检查驱动部件、减速器等有没有问题，检查有没有因手臂变形而产生位置偏差。
2.如果有零件(减速器等)已损坏，请检查，必要时更换它们。
3.如果是负荷的重量或动作图形导致故障，请重新检查机器人的操作条件。
4. 如果是电气因素引起出错，请检查线束、何服放大器单元(何服放大器部)、MC单元(电源单元、供电单元)、马达等。如有必要，更换它们。
5.如果在机器人运转中有奇点近傍的动作(突变动作)，更改示教数据。