由于KUKA机器人编程手册中抖动区域和抖动量的不同，KUKA机器人模型细节的不同，使得抖动的诊断成为一个难点。
  现阶段诊断方法：更换放大器、更换电机、更换减速机，逐一排除。
  改进方法：通过电流电压检测、铁粉浓度检测、机器人间隙检测进行综合判断。
  处理方法：
  1检查各轴的工作情况；
  2确认振动引起的轴振动；
  3确认故障是电气故障还是机械故障。